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加工制造业计量应用案例
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激光跟踪仪在机器人校准与性能检测方面的应用 我要咨询>>

机器人作为自动化系统的重要组成,集精密化、柔性化和智能化于一体,常用于制造、安装、焊接,物流等生产环节,但对于实现机器人柔性加工,精密装配等需要高绝对位置精度的工作就无法完成,主要是因为工业机器人绝对位置精度低造成。如果想利用机器人实现高精度精密工作,就需要对工业机器人控制系统的D-H参数进行校准与补偿,提高机器人绝对位置精度及整体性能。


Leica激光跟踪仪结合海克斯康最新开发的RoboDyn软件,能够实现机器人24项D-H运动学参数的校准与补偿。激光跟踪仪用于静态和动态数据的采集,具有精度高、速度快、测量范围大和便携性好等特点,能够进行3D和6D的测量。


Robo Dyn机器人校准和性能检测系统,能够进行机器人D-H参数的校准和补偿,有效地提高机器人绝对位置精度和性能,并依据ISO 9283标准检查机器人各项性能指标,为机器人的使用提供可以信赖的保障。





Robo Dyn校准系统能够设定机器人校准范围和定制校准参数,通过激光跟踪仪反射球与T-Mac测头,精确采集机器人位置信息。校准后可准确得到机器人24项D-H参数,并生成校准报告。客户可根据校准结果添加和修改机器人D-H参数,提升机器人性能,使绝对定位精度达到机器人重复性的3~5倍。


软件可完成机器人24项D-H参数校准与补偿,也可定制校准参数,自动生成校准路径,提供理想的校准区域,快速灵活的进行跟踪定位,并对可达性分析和自动工具定位。整个系统操作简单,客户可自行添加、修改机器人模型,现场几分钟内即可完成,同时可适合各种类型的机器人,快速的完成机器人的校准工作。

 





RoboDyn可完成如下校准内容:
◇ 24项D-H参数 
◇ 定制D-H参数
◇ 杆长
◇ 转角偏差
    ◇ 机器人零位 
◇ 机器人Base坐标
    ◇ TCP偏差值


Robo Dyn检测系统依据ISO9283机器人检测标准,快速检测机器人的各项性能指标,让用户放心的使用机器人。

软件符合ISO9283检测标准,自动生成机器人检测路径,进行离线路径分析,确保过程安全,根据需求灵活定义工作空间,软件直接控制机器人/跟踪仪,最终输出机器人性能分析和图文检测报告。

机器人检查内容:

◇  位姿准确度和位姿重复性
◇  多方向位姿准确度
◇  距离准确度和重复性
◇  位置稳定时间
◇  位置超调量分析
◇  位姿特性漂移
◇  互换性 
◇  轨迹准确度和轨迹重复性 
◇  重复定向轨迹准确度 
◇  拐角偏差 
    ◇  轨迹速度特性 
    ◇  最小定位时间 
◇  摆动偏差

 

 
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